Muzeum powstało w 1802 roku dzięki staraniom ks. Leopolda Jana Szersznika. Znajdują się tu działy archeologii, historii, sztuki, techniki, etnografii i fotografii. Muzeum prowadzi także swoje oddziały - w Górkach Wielkich, Skoczowie i Wiśle. Stała ekspozycją jest wystawa zabytkowych obrazów i rzeźb prezentujących historię Śląska Cieszyńskiego. Sam budynek Muzeum jest bardzo interesujący. Zbudowany około 1789 roku jako pałac Larischów posiada jeszcze częściowo oryginalne wnętrza.